A arpa é un instrumento de corda pulsada formado por un marco resoante e unha serie variable de cordas tensadas entre a sección inferior e a superior. O son obtense ó tocar as cordas cos dedos. A persoa que a toca chámase arpista.
As arpas coñécense dende a Antigüidade en Asia, África e Europa; remóntanse polo menos ó ano 3500 a. C. Este instrumento alcanzou gran popularidade en Europa durante a Idade Media e o Renacemento, onde se evolucionou dando lugar a unha ampla gama de variantes. Estendeuse chegando ás colonias de Europa, logrando unha especial popularidade en América Latina. Mentres que algúns membros antigos da familia da arpa extinguíronse en Oriente Próximo e Asia meridional, hai descendentes das arpas temperás que aínda se tocan en Birmania e en África subsahariana, mentres que outras variantes difundidas en Europa e Asia foron recuperadas por músicos na era moderna.
Algúns dos tipos de arpas son a arpa clásica, usada actualmente nas orquestras, a arpa celta e outras.